Владимир Андреевич Мильчаков родился 15 декабря 1910 года в д. Ульяны Свеченского района Кировской области в семье крестьянина. Девяти лет остался без отца, несколько лет беспризорничал, изредка попадая в детские дома.
В 1925 году вступает в комсомол, с 1926 года по путевке комсомола начинает работать в уголовном розыске Алтайского края, Западной Сибири, Казахстана, Средней Азии. В 1938 году, подготовившись самостоятельно, поступает на исторический факультет Средне-Азиатского государственного университета. В период учебы появляются его первые стихи на страницах республиканских газет. В 1939 году в издательстве детской литературы Ташкента выходит первый сборник его стихов.
На войне прошел путь от солдата до офицера. Участвовал в штурмах Бреста, Кенигсберга, Берлина. После войны работал в редакции газеты Туркестанского военного округа, в аппарате Союза писателей Узбекистана. В 1950 году окончил партийную школу, до 1955 года работал редактором журнала «Звезда Востока». В этот период он много пишет. Книга «Разведка идет впереди», которая в 1949 году вышла в Ташкенте, была переиздана в Москве и переведена на польский язык. «Рассказы» (1950), «Всегда вперед» (1951), «Рассказы о недавнем прошлом» (1954), «Дорога солдата» (1955), «Мои позывные Россия (1956, 1961), «Таких щадить нельзя» (1958, 1965).
В 1964 году тяжело заболел, но продолжал работать. Вышли в свет: «Загадка 602-й версты» (1968), «Бой у старого Мазара» (1969) «Птенцы орлов» Книги 1-2 (1969-1974), «Погоня» (1977).